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本文针对机坪车机混行环境，提出了一种考虑动态优先级的避冲突运行规划方法。首先，从作业效率和运行风险两个层面，提出动态优先级计算方法，完善了多类型保障车辆时变冲突风险划分的规则。其次，建立了考虑行驶和等待时间最小化的混合整数规划模型，实现了车辆和航空器混合运行环境下避冲突路径规划的功能。最后，设计全局路径优化的两阶段算法进行求解，并通过低时间复杂度的改进冲突探测方法，弥补了传统方法求解大规模复杂问题在时效性方面的不足。实验表明，所提的动态优先级结果满足保障车辆差异化运行要求。设计的算法在大、小规模场景均有较好的适用性，相比对照算法，冲突优化幅度提升7.6%，车辆与航空器冲突占比降低7.5%。