摘要：针对电缆移动机器人螺栓拧紧的操作效率，提出基于模糊逻辑的视觉定位控制方法。根据电缆线路的结构特点，提出了螺栓的自主搜索方法，得出机械手的姿态控制参数，以机械手螺栓螺母的相对姿态和倾斜角度为控制变量，设计了二维模糊机器人视觉定位控制器。通过对控制参数的动态调整，可以得到最优位置运动控制参数，并用于机器人的运动控制。将所提出的模糊控制算法用于螺栓定位控制，并与传统PID控制 方法进行了性能比较。仿真结果表明该模糊控制算法大幅提高了实时作业机械手的定位精度和作业效率。
文章目录
0 引言
1 机器人螺栓拧紧操作过程描述
2 空间定位和对象搜索
2.1 机器人操作空间定位
2.2 机器人操作对象的搜索方法
2.3 机器人视觉控制模型构建
3 螺栓识别和自动对准控制
3.1 螺栓边缘检测及中心点识别
3.2 螺栓中心点计算
3.3 螺栓自动对接控制
3.3.1 确定控制变量和隶属函数的域
3.3.2 设计模糊控制规则
4 仿真和实验
4.1 仿真实验
4.2 现场运行试验
5 结论
