摘要：高压输电线路是电能传输的重要通道，高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具，这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接，可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行，而恶劣的自然环境势必会造成输电线路金具销的锈蚀、松动甚至缺失，这些都严重威胁输电线路的安全稳定运行，因此，对输电线路常见金具销的补插和检修作业显得尤为重要。针对上述问题，本文提出了一种以大荷载无人机搭载机器人上线并通过机器人机械臂携带金具销拔插末端工具完成线路典型金具销钉的补插作业任务，设计了无人机-机器人的复合控制系统，通过对机器人机械臂系统的运动学理论建模分析与运动规划、作业空间仿真分析，验证了在输电线路狭小作业空间内所设计末端工具实现金具销拔插的可行性和有效性，相比于人工作业，该系统大大提高了作业效率和作业可靠性，本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。
文章目录
1 引言
2 输电线路销钉补装作业环境和对象分析
3 金具销钉机器人机械系统设计
3.1 移动平台系统设计
3.2 金具补销钉作业末端设计
3.3 金具补销钉作业运动规划
4金具补销钉机器人控制系统设计与机械臂运动学分析
4.1 机器人-无人机复合控制系统设计
4.2 机器人系统的运动学建模与分析
5 仿真实验与分析
6 结论与展望
