摘要：针对网络欺骗攻击下的智能船舶轨迹跟踪控制问题，提出一种带观测器的改进趋近律滑模轨迹跟踪控制方案。利用伯努利分布生成随机二进制数来模拟网络欺骗攻击；通过设计观测器对攻击影响进行观测，并反馈补偿到控制器以抵抗攻击对系统产生的破坏；设计自适应律来应对环境扰动的影响，同时和观测器的互相协调进一步增强了系统鲁棒性；设计具有大误差迅速补偿以及小误差平缓补偿效果的改进滑模趋近律，降低了传统滑模控制存在的抖震问题，从而提高控制器控制效率；最后运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性，利用Matlab进行对比仿真实验。实验结果表明，该控制方案可对攻击影响做出较快反应并给出较好的补偿，并且轨迹跟踪误差可以较快收敛到零附近的极小有界区间，实现了网络攻击环境下的船舶轨迹跟踪。该方案可为船舶安全航行和海上装备的军事对抗等研究提供一定的参考价值。
文章目录
0 引 言
1 问题描述与准备工作
1.1 问题描述
1.2 准备工作
2 控制器设计
3 稳定性分析
4 仿真研究
5 结论与展望
