摘要：针对目前船用起重机机械式减摇控制算法的鲁棒性较低、起重机吊重的摆动难以得到有效的抑制这些问题，设计了一种全新的改进趋近律的快速终端滑模非线性减摇控制器（FTSMASC-IRL）。此外，船用起重机多绳系统减摇索与主吊索之间无效的同步运动会引起主吊索松绳，进而导致减摇索过载甚至被拉断，为了解决该问题，设计了一种模糊自适应滑模同步控制器（FASMSC）。以中远海运集团2.7万吨级多用途船上的45吨船用起重机为设计原型，建立了配备多绳减摇系统的刚柔耦合船用起重机模型，利用该模型进行仿真试验验证FTSMASC-IRL和FASMSC的控制效果，结果表明，相对于传统的恒张力控制器（CTC），FTSMASC-IRL对吊重摆动的抑制效果提高了10%。相对于传统的增广PD控制器（APDC），FSMASC的误差控制性能提高了75%以上，收敛速度提高了60%以上。
文章目录
0 引言
1 配备多绳减摇系统的船用起重机模型
1.1 运动学模型
1.2 动力学建模
2 控制策略
2.1 减摇控制器
2.2 同步控制器
3 仿真分析
3.1 减摇控制效果分析
3.2 同步运动控制效果分析
3.2.1 起升作业下同步运动控制效果分析
3.2.2 变幅作业下同步运动控制效果分析
3.2.3 同步运动控制效果对比分析
4 实验结果
5 结 论
