一种基于UKF的矿井智能体相对导航算法

　　以对偶四元数为理论基础，引入非线性滤波UKF算法，研究构建矿井多智体视觉自主相对导航算法DQUKF，并建立适应矿井智能体外形特征及其工作环境的算法状态方程及观测方程，可对矿井智能体的相对位置、姿态进行动态估计及仿真。为验证和评价该算法的有效性，设计地面实物模拟实验场，结果表明，该方法能够提供较为精确的相对位姿信息，结论与仿真结果一致。