摘要：复杂环境下全球导航卫星系统（global navigation satellite system， GNSS）信号易受干扰，导致GNSS/惯性导航系统（inertial navigation system，INS）组合导航定位异常，准确探测定位异常是组合导航完好性的重要指标。针对常用的固定阈值探测模式存在误（漏）报率高的问题，构建了基于异常特性和三阈值的模糊逻辑隶属函数，归一化后进行指数加权平滑，提出了新的检验量和自适应异常探测控制准则。车载GNSS/INS组合动态实验结果表明：与传统的探测方法相比，本文方法异常探测的误报率降低了93%以上，提高了对交迭区域检验量的判定能力，可有效降低误报率；检测时间窗自适应调节、响应速度快、探测成功率保持在98%以上，大幅度提升了异常探测的性能，增强了GNSS/INS组合导航定位的可靠性。
文章目录
1. GNSS/INS组合定位模型
2. 基于模糊逻辑的异常探测自适应方法
2.1. 残差■检验法
2.2. 隶属度指数加权自适应
2.3. 自适应性能分析
3. 车载实验分析
3.1. 导航级IMU实验
3.2. MEMS IMU实验
4 结论
