摘要：针对车载钻机给进系统设计了一种基于神经网络补偿的级联控制器。首先采用全局快速终端滑模面在位置控制外环消除抖振和提高收敛速度，并设计了基于径向基神经网络的扰动观测器估计和补偿系统的集成扰动。然后，采用反演控制方法在压力控制内环计算整个系统的实际输入电压，并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。最后，通过仿真和实验进一步验证了所设计控制器的有效性。
文章目录
0 引 言
1 问题描述
1.1 工作原理
1.2 数学模型
2 控制器设计
2.1 神经网络扰动观测器设计
2.2 级联控制器设计
2.3 级联控制器设计
3 仿真结果
4 实验结果
4.1 正弦型轨迹跟踪工况
4.2 点到点型轨迹跟踪工况
5 结 论
