摘要：随着核电站废物最小化目标愈加严格，将核电站运行中产生的废水过滤器滤芯拆解减容后再进行处理是废物最小化的一个重要方向。针对废过滤器滤芯结构及拆解系统工作原理，对上料机械手运动过程进行了研究。根据上料机械手机械结构，建立了改进型D－H 坐标系，并完成了根据各关节角求解上料机械手末端位姿的正运动学方程的推导、根据上料机械手末端位姿求解各关节角的逆运动学方程的推导。利用仿真软件MATLAB 对机械手进行了建模，并对上料过程机械手的运动过程进行了仿真分析。仿真结果表明，正、逆运动学方程组的推导正确，机械手能够在规定的工作空间范围内按设计的末端轨迹完成对滤芯的提取。
文章目录
1 引言
2 上料机械手工作原理
3 运动学分析
3.1建模
3.2正运动学求解
3.3逆运动学求解
4 运动学仿真分析
4.1建模
4.2工作空间分析
4.3轨迹规划
4.3.1机械手逆解的验证
4.3.2 MATLAB仿真分析
5 结论
