摘要：针对无人机在方向约束条件下的有限时间定点编队控制问题，提出了一种基于方向信息的无人机有限时间定点编队控制方法。该方法仅依赖于相对方向信息，旨在确保无人机在预定的有限时间内实现目标编队。相较于现有控制方法，提出的策略引入了随时间变化的缩放增益机制，允许用户自定义收敛时间，并确保控制输入导数的连续性。研究还给出了确保几乎全局收敛性和避免无人机碰撞的充分条件。通过引入领航者-跟随者控制结构，该方法能够实现全局收敛，并设计了梯度下降方法以确保无人机在有限时间内完成编队任务。最后，为验证控制方法的有效性，在Simulink和Gazebo平台上进行了仿真实验，实验结果证明了策略的有效性。
文章目录
0 引言
1 准备工作和问题描述
1.1 基础概念和图论知识
1.2 系统描述和控制任务
2 基于有限时间收敛的控制器设计
3 仿真研究
3.1 基于Simulink的仿真实验
3.2 基于Gazebo的仿真实验
4 结束语
