目前工业上在对永磁同步电机进行控制时，常认为电流环的调节过程远快于转速环的调节过程，进而忽略电流环中反电动势扰动项的变化。但对于采用PI控制且机械时间常数与电磁时间常数相差不大或更小的电机而言，若直接对电流环中的反电动势扰动项进行忽略，将会使得电机的动态响应性能恶化。为解决上述问题，本文首先建立了永磁同步电机(permanent magnetic synchronous motor, PMSM)调速系统的数学模型，并根据此数学模型推导了PI控制条件下电机动态性能变差的原因，以及反电动势扰动项能否进行忽略的条件，针对无法忽略的情况本文在传统内模控制的基础之上设计了一种二自由度内模控制器，该控制器具有2个可独立调节的参数，可分别调节电流环的跟踪特性与鲁棒特性和抗干扰特性。最后，利用Matlab/Simulink对所设计的二自由度内模控制器与传统的PI控制器进行对比仿真实验。结果表明，相比于PI控制器，所设计的二自由度内模控制器使电流环具有更好的跟踪性和鲁棒性，解决了特殊情况下电机动态响应性能变差的问题。
