摘要：针对目前轮履复合式爬梯轮椅存在轮胎易干涉履带、爬梯时轮椅与顶端平台发生碰撞等问题，设计了一种新型的爬梯轮椅。通过建立其数学模型，得出轮椅质心的坐标、计算出轮椅攀爬垂直障碍物的最高高度为170.4mm、跨越沟壑的最宽宽度达516.33mm；最后在RecurDyn的TrackLM环境下对轮椅在三种典型工况下进行仿真，仿真结果表明在考虑轮椅速度和履带与地面之间的作用力的情况下，轮椅晃动攀爬障碍物的最高高度220mm和晃动跨越沟壑最宽宽度580mm都大于计算值。通过该轮椅的相关研究，对这类爬梯轮椅的设计提供了相关理论依据。
文章目录
1 引言
2 轮椅结构设计
2.1 爬梯轮椅的结构
2.2 履带的传动方式
3 轮椅的越障性能分析
3.1 轮椅的质心位置
3.2 攀爬垂直障碍物的最高高度
3.3 跨越沟壑的最大宽度
3.4 攀爬楼梯
4 仿真分析
4.1 建立仿真平台
4.2 轮椅的仿真分析
5 总结
