相比燃油拖拉机，电动拖拉机具有节能高效、绿色清洁的优点。分布式驱动电动拖拉机结构简单、控制维度多，能进一步提高电动拖拉机的工作效率和作业精度。但是电机检测转速噪声导致轮毂电机速度波动严重，复杂路面及多种作业工况下进一步加剧了上述问题，严重降低了拖拉机的作业质量。针对上述问题，该研究提出一种基于sigmoid滤波器的线性自抗扰控制（linear active disturbance rejection control,LADRC）以提高轮毂电机的转速稳定性和抗扰动能力。该控制策略在传统LADRC的基础上引入sigmoid滤波器至扩张状态观测器（extended state observer,ESO），根据输入噪声信号误差变化改变滤波器带宽，以抑制观测误差中的中高频干扰信号，同时避免滤波器积分环节对轮毂电机速度跟踪快速性的影响，具有较快的收敛性。搭建试验平台对所提出控制策略进行试验验证，结果表明：与传统LADRC策略相比，本文所提控制策略在变速和变载工况下的转速脉动分别减小了32%和41.67%,iq电流脉动分别减小了6.25%和4.17%，可在快速、准确跟踪给定转速的同时，显著提高轮毂电机驱动系统的噪声抑制性能，为复杂环境下电动拖拉机高精度作业提供技术参考。
