摘要：为了验证六足蚂蚁仿生机器人的可行性，采用理论分析、数值模拟和实验研究相结合的方法对六足蚂蚁仿生机器人进行了研究。通过观察蚂蚁的组成结构和运动形态，对六足蚂蚁仿生机器人的结构和步态进行设计。使用ADAMS软件对设计模型进行了动力学仿真分析，得到了质心位移曲线、质心速度曲线、质心加速度曲线、足端接触力曲线及关节扭矩曲线，结果表明：机器人控制系统能有效的维持机器人的平衡，且在运动过程中保持稳定的状态，验证了模型结构设计及移动步态的合理性。对六足蚂蚁仿生机器人的样机进行测试，测试结果和仿真结果较为一致，验证了数值模拟方法的合理性。六足蚂蚁仿生机器人的设计可以为仿生类机器人的研发提供借鉴。
文章目录
1 引言
2 结构设计和步态设计
2.1结构设计
2.2步态设计
3 动力学仿真
3.1质心位移曲线
3.2质心速度曲线
3.3质心加速度曲线
3.4足端接触力曲线
3.5关节扭矩曲线图
4 实验验证
5 结 论
